El poble nasqué al voltant de l’església de Sant Feliu, de la qual és té la primera notícia a finals del segle X. De mica en mica, les cases es van anar distribuint a l’entorn del camí ral que anava de Barcelona a França, conegut també com el camí de Manresa a Ripoll, donant lloc a l’actual configuració del poble.

Fins al segle XI Sant Feliu depengué del castell d’Oristà i, a partir d’aleshores, passà a dependre dels castells de Tornamira i de Lluçà. Segons J. Torres, J. Planes i J. Serra, la riera de Relat servia de frontera entre els dominis dels Tornamira, a la part esquerra, on avui és situat el poble, i els dels Lluçà, a la part dreta.